iRobotのロボット掃除機ルンバ i3やi3+は部屋の間取りを覚えることができ、
覚えた間取りから掃除したい部屋を指定できます。
でも、本当にルンバ i3やi3+の部屋指定機能は使い物になるのでしょうか。
我が家で実際に検証しました。
検証1 1つの部屋を中央で2分割した場合
我が家の2階の1つの部屋で、ルンバ i3+を走行させて、
部屋の間取りをアプリに記憶させました。(i3+はクリーンベース付き)
このアプリの間取図の中央に分割線を追加し、部屋を部屋1と部屋2に分割しました。
そして、アプリから部屋1を指定しルンバ i3+を作動させました。
結果、分割線より最大1m、平均50cmぐらい、はみ出して掃除をしました。
| 部屋の中央に分割線を追加 | 部屋半分の掃除を指定した結果 |
 |  |
これだけ走行精度が悪いと、分割線で侵入禁止範囲を作ったとしても実用性がないことがわかりました。
絶対に侵入して欲しくない部屋や範囲は、ドアを締めるか、板で仕切るか、iRobotの別売品のバーチャルウォール
を使うか、上位機種(J7等)を買うしか手がありません。
i3+はクリーンベース付きですが、掃除結果の図を見るとわかるのですが、クリーンベースの周り50cmぐらいは掃除してくれません。これは、クリーンベースに乗り上げて動かなくなることを恐れて、クリーンベースから離れて走行するからだと思います。
この避けて掃除しない範囲は、人が通常の掃除機で掃除するか、クリーンベースを移動して全部屋掃除モードで掃除することになり、i3+の欠点だと思います。
検証2-1 部屋を斜めに2分割した場合(その1)
今度は、アプリで記憶した2階の間取図の1部屋に対し、斜めの分割線を追加し、部屋Aと部屋Aの2に分割しました。そして、アプリから部屋Aの2のみを指定しi3+を作動させました。
結果、斜めの部分の走行精度は、走行センサーにしては精度が良いように思いました。
| 部屋Aを斜めに2分割した | 部屋Aの2のみ指定した結果 |
 |  |
ただし、部屋Aの2を指定しているのに、次の写真のようにルンバ i3 が境界線を1mぐらい越えて、廊下側に侵入しました。
また、次の3枚の写真のように、i3+のロボット掃除機本体はクリーンベース付近を大きく避けます。乗り上げ停止を恐れて掃除をしてくれません。
残念なことに、i3+が毎日自動で掃除をしてくれたとしても、クリーンベース付近は、いつもホコリが多いままとなります。
検証2-2 部屋を斜めに2分割した場合(その2)
今度は、もう一方の部屋Aを指定しi3+を作動させました。
結果、斜め部分の走行精度は、ルンバの直径分(30cm)ぐらいの誤差がありました。
| 部屋Aを斜めに2分割した | 部屋Aの2のみ指定した結果 |
|  |
検証3 部屋を3分割した狭い範囲を指定した場合
次は、アプリで我が家の2階間取図の1部屋を3分割(部屋A1,A2,A3)して、最も狭い範囲(部屋A3)を指定した場合です。
結果、i3が部屋3の範囲から1mぐらい、はみ出しました。走行センサーの限界と思われます。
| 部屋Aを3分割した | 狭い部屋A3を指定した結果 |
 |  |
まとめ
iRobotのルンバ i3やi3+の部屋指定機能(スマートマップ)の走行精度を
i3+を使って我が家で検証しました。
部屋を指定しても、部屋から1mぐらい、はみ出して掃除する場合があります。
i3+のロボット掃除機本体(i3)は走行センサーで位置を把握しますので、
アプリで境界線を引いても境界線に対し、30cm〜1mぐらいの誤差で
走行することがわかりました。
結果、i3やi3+は、侵入しては困る範囲(お風呂場、段差の少ない玄関等)を
掃除しないようアプリで境界線で指定しても侵入してしまいます。
この場合、境界線を誤差分移動するか、
iRobotの別売品のバーチャルウォールが必要だと思います。
